draw_geometries_with_animation_callback

open3d.visualization 模块中的 draw_geometries_with_animation_callback 函数允许用户对场景进行一系列交互和动画。当该函数被调用时，用户界面将打开，并显示场景中的几何体。随后，用户可以使用鼠标和键盘交互，并在场景中添加动画。

参数

draw_geometries_with_animation_callback 函数接受以下参数：

• geometries：表示要显示的几何体的列表。需要注意的是，这些几何体必须属于同一坐标系。
• callback: 带有回调函数的函数名称，该回调函数将在场景中的每个帧中多次调用，由此让用户实现动画。
• window_name：可选的字符串参数，表示场景窗口的名称。当省略该参数时，默认为 “Open3D”。
• width：可选的整数参数，表示场景窗口的宽度。当省略该参数时，默认为 1920。
• height：可选的整数参数，表示场景窗口的高度。当省略该参数时，默认为 1080。
• left：可选的整数参数，表示场景窗口左上角的 x 坐标。当省略该参数时，默认为 50。
• top：可选的整数参数，表示场景窗口左上角的 y 坐标。当省略该参数时，默认为 50。
• point_show_normal：可选的布尔参数，表示是否显示点云的法线向量。当省略该参数时，默认为 False。
• mesh_show_wireframe：可选的布尔参数，表示是否为网格渲染模式。当省略该参数时，默认为 False。
• mesh_show_back_face：可选的布尔参数，表示是否显示网格的反面。当省略该参数时，默认为 False。

回调函数

draw_geometries_with_animation_callback 函数的第二个参数是回调函数，该函数将在场景中的每个帧中再次执行。当回调函数被调用时，它将接受以下参数：

• vis：表示场景对象的可视化。
• geometry_list：表示场景中包含的每个几何体的列表。
• repeat_every_n_frames：表示回调函数在场景中每个 n 帧调用一次。
• param：表示传递给函数的可选参数。

回调函数应该修改场景中的几何图形对象以达到动画的效果。例如，您可以通过修改点云的位置来创建漂移效果。由于回调函数在主循环中以及其他无限循环中运行，因此应该避免在里面进行重度计算。

示例

以下是使用 draw_geometries_with_animation_callback 函数的示例。该例子显示了一个点云，并且在每帧中将其沿 X 轴平移 0.01。

import open3d.visualization as vis
import open3d.geometry as geom
import numpy as np

def animate(vis, geometry_list):
    pcd = geometry_list[0]  # 取回点云几何对象
    points = np.asarray(pcd.points)  # 取回点云的坐标
    points[:,0] += 0.01  # 平移点云在x轴上
    pcd.points = geom.Vector3dVector(points)  # 更新点云在3d场景中
    vis.update_geometry(pcd)  # 刷新可视化

pcd = geom.PointCloud()  # 创建空点云对象
pcd.points = geom.Vector3dVector(np.random.randn(100, 3))  # 为其中添加一些点

vis.draw_geometries_with_animation_callback([pcd], animate)  # 显示点云并且移动

参考文献

• Open3D文档
• Open3D Github 仓库