Open3D中的 open3d.geometry.TetraMesh.get_rotation_matrix_from_xzy()

介绍

Open3D是一个现代化的3D可视化库和学习工具箱，它支持从各种3D数据格式中读取和处理数据。open3d.geometry.TetraMesh是Open3D中的一个类，用于表示四面体网格数据，它提供了一个名为get_rotation_matrix_from_xzy的函数。

get_rotation_matrix_from_xzy函数接受三个旋转角度作为输入参数，并返回一个4x4的旋转矩阵，该矩阵可以将输入角度应用于三个坐标轴x、y和z，从而产生一个新的旋转四元数。

函数定义

def get_rotation_matrix_from_xzy(x_deg: float, z_deg: float, y_deg: float) -> np.ndarray:
    """Returns a 4x4 rotation matrix.

    The function applies rotations around the axes x, y, and z. Rotation
    order is x, y, z. Rotation is applied in the intrinsic mode (i.e., the
    coordinate frame is rotated, not the object).

    Args:
        x_deg (float): Rotation angle around x axis in degrees.
        z_deg (float): Rotation angle around z axis in degrees.
        y_deg (float): Rotation angle around y axis in degrees.

    Returns:
        np.ndarray: 4x4 rotation matrix.

    """

参数

• x_deg: float类型的参数，表示绕x轴旋转的角度，单位是度。
• z_deg: float类型的参数，表示绕z轴旋转的角度，单位是度。
• y_deg: float类型的参数，表示绕y轴旋转的角度，单位是度。

返回

• np.ndarray: 4x4的旋转矩阵。

示例

import open3d as o3d
import numpy as np

mesh = o3d.geometry.TetraMesh.create_tetra_box()

# 绕x轴旋转30度，绕y轴旋转40度，绕z轴旋转50度
x_deg = 30.0
z_deg = 40.0
y_deg = 50.0

# 获取旋转矩阵
rot_matrix = mesh.get_rotation_matrix_from_xzy(x_deg, z_deg, y_deg)

# 应用旋转
mesh.transform(rot_matrix)

# 可视化结果
vis = o3d.visualization.Visualizer()
vis.create_window()
vis.add_geometry(mesh)
vis.run()
vis.destroy_window()

上述代码中，我们创建了一个四面体网格数据，并使用get_rotation_matrix_from_xzy函数，将其分别绕x、y、z三个轴旋转了30、40、50度，最后可视化了旋转后的结果。