get_min_bound

简介

get_min_bound函数是open3d.geometry.HalfEdgeTriangleMesh类中的一个方法。该方法用于获取三角网格的最小边界框。最小边界框是经过旋转或平移后包围所有网格顶点的最小立方体。

语法

def get_min_bound(self, rotate=None, translate=None)

参数

• rotate（可选）：三维旋转矩阵，用于旋转边界框。
• translate（可选）：三维平移矢量，用于平移边界框。

返回值

返回一个包含最小边界框六个角点坐标的numpy数组，维度为（8，3）。 此外还返回一个列表形式的边界框，其中每个元素由一个索引和一个三维坐标值组成，索引指向八个角点中的一个。

示例

import open3d as o3d

# 创建三角网格对象
mesh = o3d.geometry.TriangleMesh.create_sphere(radius=1.0, resolution=8)

# 获取最小边界框
min_bound, min_bound_points = mesh.get_min_bound()

# 可视化
vis = o3d.visualization.Visualizer()
vis.create_window()
vis.add_geometry(mesh)
for i, point in enumerate(min_bound_points):
    vis.add_geometry(o3d.geometry.TriangleMesh.create_sphere(radius=0.05, resolution=8).translate(point).paint_uniform_color([1, 0, 0]), name=f"point_{i}")
    if i % 2 == 0:
        vis.add_geometry(o3d.geometry.LineSet.create_from_numpy_array(
            np.array([[i, i+1]], dtype=np.int32)),
            name=f"line_{i}")
    if i == 7:
        vis.add_geometry(o3d.geometry.LineSet.create_from_numpy_array(
            np.array([[0, 4], [1, 5], [2, 6], [3, 7]], dtype=np.int32)),
            name=f"line_8")
    vis.update_geometry(mesh)
    vis.poll_events()
    vis.update_renderer()

vis.run()
vis.destroy_window()

此代码会生成一个直径为2的平凡球体的最小边界框，红色的球代表这个框的角点。