trajectory_path

trajectory_path是Open3D预设的一个数据文件，包含了来自于Redwood Indoor数据集中的office室内场景的一个相机轨迹。该数据文件提供了该场景的12个不同位置的相机位置和姿态信息，可以用于测试三维重建、相机定位等应用的性能。

数据来源

数据来源于Redwood Indoor 数据集，包含了一系列Office室内场景的RGB-D数据、相机轨迹、物体位姿等信息。该数据集在计算机视觉和机器人领域被广泛应用，如RGB-D SLAM、3D场景重构、机器人导航、语义分割等。

数据格式

trajectory_path数据文件是一个以.log为扩展名的纯文本文件，包含了相机位姿的时间戳、姿态(quaternion)和位置(x,y,z)信息，其中每一行记录一个时间戳和相应的位姿信息。

数据文件的格式如下（以第一个数据点为例）：

# timestamp tx ty tz qx qy qz qw
0.000000 0.165256 1.215127 1.839582 -0.122830 0.144012 0.001694 0.981405  

• timestamp：时间戳，单位为秒
• tx, ty, tz：相机位置坐标，单位为米
• qx, qy, qz, qw：相机姿态信息，为四元数表示

使用示例

可以使用Open3D的read_pinhole_camera_trajectory函数读取对应的trajectory_path文件，将数据文件中的相机位姿信息转换为Open3D中的PinholeCameraTrajectory数据类型：

import open3d as o3d

# 读取trajectory_path文件
camera_trajectory = o3d.io.read_pinhole_camera_trajectory("RedwoodIndoorOffice1/trajectory.log")

# 获取第i帧相机位姿
i = 0
pose_i = camera_trajectory.parameters[i]

其中，PinholeCameraTrajectory是Open3D中提供的数据类型，用于表示相机轨迹信息，包含相机的内参、外参以及时间戳等信息。读取相机轨迹文件之后，我们可以根据需要获取相机位姿并进行三维重建、相机位姿估计等操作。

结语

trajectory_path数据文件提供了Redwood Indoor数据集中office室内场景的相机轨迹信息，便于进行三维重建、相机位姿估计等应用的测试。同时，该数据文件也为研究者提供了一组优质的RGB-D数据，可用于机器人导航、语义分割等场景的研究。