open3d.data.DemoPoseGraphOptimization
是一个使用Open3D库进行姿势图优化的示例,可以快速测试姿势图优化算法在自己数据集上的效果。在运行该示例时,需要预先加载一个姿势图文件,然后将其作为输入传递给姿势图优化算法,最后输出优化后的姿势图。
以下是在Python中使用open3d.data.DemoPoseGraphOptimization
的示例代码:
import open3d as o3d
# 加载姿势图文件
input_path = 'path/to/input/posegraph.json'
pose_graph = o3d.io.read_pose_graph(input_path)
# 姿势图优化参数设定
criteria = o3d.optimization.DifferentialOdometryConvergenceCriteria()
option = o3d.optimization.GlobalOptimizationOption(
max_correspondence_distance = 0.025,
edge_prune_threshold = 0.25,
reference_node = 0
)
# 进行姿势图优化
o3d.pipelines.registration.global_optimization(pose_graph,
o3d.pipelines.registration.GlobalOptimizationLevenbergMarquardt(),
o3d.pipelines.registration.GlobalOptimizationConvergenceCriteria(),
option
)
# 保存优化后的姿势图文件
output_path = 'path/to/output/posegraph.json'
o3d.io.write_pose_graph(output_path, pose_graph)