在 Open3D 中,open3d.camera.PinholeCameraIntrinsic
类表示针孔相机内参,包括焦距、图像尺寸、相机内部旋转矩阵和矩阵,以及失真参数等。其中,height
属性表示图像的高度,即图像在 y 轴方向上的像素数。
height
属性是一个整数值,表示图像的高度,以像素为单位。默认值为 0,表示尚未设置该值。
可以通过直接赋值的方式设置 height
属性,例如:
import open3d as o3d
# 创建针孔相机内参对象
intrinsic = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic()
# 设置图像分辨率为 640x480
intrinsic.set_intrinsics(640, 480, 525.0, 525.0, 319.5, 239.5)
# 设置图像高度为 720
intrinsic.height = 720
也可以在创建对象时直接指定 height
属性的值,例如:
import open3d as o3d
# 创建针孔相机内参对象,并指定图像分辨率及图像高度
intrinsic = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(1280, 720, 525.0, 525.0, 639.5, 359.5, o3d.camera.PinholeCameraIntrinsicModel.OpenGL, 1280, 720, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0)
height
属性必须是一个正整数。height
属性后,应该重新调用 intrinsic.set_intrinsics()
函数来更新相机内参。例如:# 设置图像高度为 720
intrinsic.height = 720
# 更新相机内参
intrinsic.set_intrinsics(intrinsic.width, intrinsic.height, intrinsic.intrinsic_matrix[0, 0], intrinsic.intrinsic_matrix[1, 1], intrinsic.intrinsic_matrix[0, 2], intrinsic.intrinsic_matrix[1, 2])