在Open3D中,open3d.utility.Matrix4dVector
是一种包含多个4x4矩阵的数据结构,可以用于存储和对多个4x4矩阵进行操作。其中的extend
方法用于向该数据结构末尾添加多个4x4矩阵。
Matrix4dVector.extend(matrices)
matrices
: List[np.ndarray]
类型,表示待添加的多个4x4矩阵,每个矩阵为np.ndarray
类型,形如(4,4)
。以下示例展示了如何使用extend
方法向Matrix4dVector
中添加多个4x4矩阵。
import open3d as o3d
import numpy as np
# 定义两个4x4矩阵
mat1 = np.eye(4)
mat2 = np.array([
[0.707, -0.707, 0.0, 0.0],
[0.707, 0.707, 0.0, 0.0],
[0.0, 0.0, 1.0, 0.0],
[0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
])
# 定义Matrix4dVector,并在末尾添加两个矩阵
mat_vec = o3d.utility.Matrix4dVector()
mat_vec.extend([mat1, mat2])
# 打印Matrix4dVector中的所有4x4矩阵
for mat in mat_vec:
print(mat)
输出:
[[1. 0. 0. 0.]
[0. 1. 0. 0.]
[0. 0. 1. 0.]
[0. 0. 0. 1.]]
[[ 0.707 -0.707 0. 0. ]
[ 0.707 0.707 0. 0. ]
[ 0. 0. 1. 0. ]
[ 0. 0. 0. 1. ]]
注意,当使用extend
方法向Matrix4dVector
中添加矩阵时,传入的矩阵需要符合4x4矩阵的形状,并存储在np.ndarray
中。同时,传入多个矩阵时需要以列表形式传入。