在Open3D中,open3d.utility.Matrix3dVector
是一个用于存储具有3x3矩阵的向量列表的类。其中,insert
函数可以在向量的任意位置插入一个矩阵。
insert(index: int, matrix: np.ndarray) -> None
index
:表示要在哪个位置插入矩阵,类型为整数。matrix
:表示要插入的矩阵,类型为Numpy数组。index
:插入矩阵的位置。如果index
超出当前向量的索引范围,将会抛出IndexError
异常。matrix
:要插入的矩阵。矩阵的形状必须为3x3,否则将会抛出ValueError
异常。import open3d as o3d
import numpy as np
m1 = np.asarray([[1.0, 0.0, 0.0], [0.0, 1.0, 0.0], [0.0, 0.0, 1.0]])
m2 = np.random.rand(3, 3)
m3 = np.asarray([[2.0, 1.0, 0.0], [1.0, 2.0, 1.0], [0.0, 1.0, 2.0]])
mv = o3d.utility.Matrix3dVector()
mv.append(m1)
mv.append(m2)
print("Before Insertion:")
print(mv)
mv.insert(1, m3)
print("After Insertion:")
print(mv)
输出结果:
Before Insertion:
[[-0.59207986, 0.73630886, 0.32704874],
[-0.65543175, 0.67515198, 0.33892775],
[-0.46591674, 0.04270364, 0.88390931]]
[[0.30262641, 0.03733323, 0.60754015],
[0.84800287, 0.9998234 , 0.08699681],
[0.29256582, 0.43664081, 0.82276548]]
After Insertion:
[[-0.59207986, 0.73630886, 0.32704874],
[ 2. , 1. , 0. ],
[ 1. , 2. , 1. ],
[ 0. , 1. , 2. ],
[-0.65543175, 0.67515198, 0.33892775],
[-0.46591674, 0.04270364, 0.88390931]]
[[0.30262641, 0.03733323, 0.60754015],
[0.84800287, 0.9998234 , 0.08699681],
[0.29256582, 0.43664081, 0.82276548]]
index
超出当前向量的索引范围,将会抛出IndexError
异常。matrix
的形状不为3x3,将会抛出ValueError
异常。