depth 是 open3d.geometry.RGBDImage 类的一个属性，用来表示该 RGBD 图像的深度信息。深度信息可以直接从传感器获取，也可以通过对纹理和颜色进行匹配计算得出。
depth 是一个 Open3D 兼容的 NumPy 数组（numpy.ndarray）。数据类型是 float32，每个元素表示该像素点到相机的距离（单位：米）。
深度数据范围取决于相机的工作模式和设置。通常情况下，深度数据的最小值为 0.0（表示相机与物体距离非常近或者相交），最大值为相机的最大测距距离。在 Open3D 中，通常使用 1000.0 作为默认的最大深度范围，即超过该深度视为无效深度。
深度信息在 3D 场景重建、物体检测和跟踪、虚拟现实等领域有广泛应用。在相机和物体固定的情况下，可以通过深度信息计算出相机位姿和物体的姿态。同时，深度信息也可以用于点云重构，将二维图像转换为三维空间中的点云数据。
以下是一个示例代码片段，演示如何使用 Open3D 创建 RGB-D 图像并访问其中的深度数据：
import numpy as np
import open3d as o3d
# 创建 RGB-D 图像
color = o3d.geometry.Image(np.zeros((480, 640, 3), dtype='uint8'))
depth = o3d.geometry.Image(np.ones((480, 640), dtype='float32'))
rgbd = o3d.geometry.RGBDImage.create_from_color_and_depth(
color=color, depth=depth, depth_scale=1.0, depth_trunc=1000.0)
# 访问深度数据
depth_data = rgbd.depth
在上述示例中，我们创建了一个尺寸为 480x640 的 RGB-D 图像，并将深度数据初始化为常数 1.0。然后我们通过传递颜色和深度数据以及其他参数来创建 RGBDImage 实例。最后，我们可以通过访问 depth 属性来获取深度数据。
在使用深度数据时，需要注意以下几点：
numpy 或 Open3D 提供的函数进行数值运算。