hidden_point_removal

hidden_point_removal是Open3D中geometry.PointCloud类的函数之一，用于在点云中进行隐藏点的去除。

函数定义

def hidden_point_removal(self, camera_location, camera_forward_direction, camera_up_direction, half_fov_vertical, half_fov_horizontal)

参数说明

• camera_location：相机的位置，类型为numpy数组。
• camera_forward_direction：相机的前向方向，类型为numpy数组。
• camera_up_direction：相机的上方向，类型为numpy数组。
• half_fov_vertical：相机的竖直方向的半视场角，以度为单位。
• half_fov_horizontal：相机的水平方向的半视场角，以度为单位。

返回值

返回过滤后的geometry.PointCloud对象。

函数功能

hidden_point_removal函数是Open3D中一个非常有用的函数。这个函数可以帮助我们去除在点云中被遮挡的点，从而提高点云的质量。

这个函数会利用相机的位置和方向，加上视场角的参数，遍历整个点云，将被遮挡的点剔除掉。也就是说，hidden_point_removal需要输入一个视角内的完整点云，才能准确地进行点云的去除。

这个函数的返回值是一个被过滤后的geometry.PointCloud对象，同样是一个点云。

示例

下面是一个简单的示例，演示如何借助hidden_point_removal函数在点云中去除不可见点。

import open3d as o3d

# 读取PLY格式的点云，这里以office.ply为例
pcd = o3d.io.read_point_cloud("office.ply")

# 定义相机参数
camera_location = [0, 0, 0]  # 相机位置
camera_forward_direction = [0, 0, 1]  # 相机前向方向
camera_up_direction = [0, -1, 0]  # 相机上方向
half_fov_vertical = 45  # 竖直方向上的半视场角为45度
half_fov_horizontal = 60 # 水平方向上的半视场角为60度

# 运行Hidden Point Removal函数
pcd_filtered = pcd.hidden_point_removal(camera_location, camera_forward_direction, camera_up_direction, half_fov_vertical, half_fov_horizontal)

# Visualization
o3d.visualization.draw_geometries([pcd_filtered], "Hidden Point Removal")

注意事项

hidden_point_removal函数对于点云的准确度高度依赖相机参数的设置。输入的相机参数应该准确反映实际的视角和相机位置，否则过滤后的点云可能会出现误差。