Open3D中的open3d.data.DemoColoredICPPointClouds功能模块提供了包含DemoColoredICPPointClouds数据集的prefix目录。
DemoColoredICPPointClouds数据集由带有颜色的点云序列组成,可用于测试颜色ICP算法的性能。该数据集提供了不同分辨率下的点云组合,以及不同运动和形态变换的场景。
prefix目录包含了DemoColoredICPPointClouds数据集的所有文件,可供用户使用。其中,包括:点云序列文件夹,保存了包含点云的.ply格式文件;相机位姿数据文件夹,保存了相机位姿估计的.txt格式文件;以及测试用例文件夹,保存了用于测试的Python脚本。
使用Open3D库的用户可以通过以下步骤获取DemoColoredICPPointClouds数据集:
从Open3D官网下载安装Open3D,并引入库。
在Python代码中导入open3d.data模块,调用DemoColoredICPPointClouds类。
import open3d as o3d
dataset_path = o3d.datasets.get_data_path() + "/DemoColoredICPPointClouds"
pcds = o3d.io.read_point_cloud(dataset_path + "/pointClouds/filenames.txt")
进一步处理点云序列数据,进行颜色ICP算法的测试。
Open3D官网:http://www.open3d.org/docs/latest/index.html
DemoColoredICPPointClouds数据集:https://github.com/intel-isl/DemoColoredICPPointClouds