open3d.geometry.VoxelGrid是Open3D的一个数据结构，用于表示体素网格。在该数据结构中，原始点云被划分为体素，每个体素代表空间中的一个小立方体。
体素网格的像素大小是一个重要参数，它决定了体素的大小。该参数在实际应用中应根据数据集的不同进行调整。
class open3d.geometry.VoxelGrid
| voxel_size : float
voxel_size是在创建VoxelGrid对象时设置的像素大小。在初始化过程中，VoxelGrid将加载点云并将其划分为具有给定大小的体素。
如果未设置像素大小，VoxelGrid将在数据集上选择最小值作为像素大小。
voxel_size应该是一个正数，单位应该与点云中定义的距离单位一致。
该代码段演示了如何创建voxel_size为0.05的VoxelGrid对象。
import open3d as o3d
voxel_size = 0.05
pcd = o3d.io.read_point_cloud("example.pcd")
voxel_grid = o3d.geometry.VoxelGrid.create_from_point_cloud(pcd, voxel_size=voxel_size)
如果在实例化VoxelGrid时传递的像素大小小于或等于0，则会引发ValueError异常。
如果不是点云的距离单位，则会引发ValueError异常。
如果像素大小大于点云中的任何维度，则会引发ValueError异常。