Open3D中的open3d.geometry.OrientedBoundingBox
表示有向边界框。有向边界框是一种可旋转的边界框,它可以在不改变其尺寸的同时进行旋转。
有向边界框可以从点云或几何体集合中创建。创建open3d.geometry.OrientedBoundingBox
对象的方法如下:
box = open3d.geometry.OrientedBoundingBox.create_from_points(points)
box = open3d.geometry.OrientedBoundingBox.create_from_axis_aligned_bounding_box(aabb)
box = open3d.geometry.OrientedBoundingBox.create_from_triangle_mesh(mesh)
其中,points
是一个n×3
的Numpy数组,aabb
是一个open3d.geometry.AxisAlignedBoundingBox
对象,mesh
是一个open3d.geometry.TriangleMesh
对象。这些方法将分别创建一个有向边界框。
有向边界框的重要属性如下:
center
:中心点的3D坐标(浮点数数组 [x, y, z]
)。extent
:有向边界框在X、Y和Z方向的尺寸。R
:旋转矩阵,表示有向边界框的旋转。color
:渲染颜色,默认为灰色。有向边界框具有以下实用方法:
get_min_bound()
:返回有向边界框的最小点(浮点数数组 [x, y, z]
)。get_max_bound()
:返回有向边界框的最大点(浮点数数组 [x, y, z]
)。get_box_points()
:返回有向边界框的8个角点(一个8×3
的Numpy数组)。get_oriented_bounding_box_vertices()
:返回有向边界框的12个边界点(一个12×3
的Numpy数组)。get_axis_aligned_bounding_box()
:返回与有向边界框相对应的轴对齐边界框(一个open3d.geometry.AxisAlignedBoundingBox
对象)。以下示例创建一个有向边界框并将其渲染为绿色:
import open3d as o3d
import numpy as np
# 创建一个点云并创建一个有向边界框
point_cloud = o3d.geometry.PointCloud()
point_cloud.points = o3d.utility.Vector3dVector(np.random.rand(100,3))
obb = point_cloud.get_oriented_bounding_box()
# 渲染有向边界框
obb.color = (0,1,0)
o3d.visualization.draw_geometries([point_cloud, obb])