color

简介

open3d.geometry.Voxel 中的每个体素（voxel）都可以设置颜色，以便在可视化过程中进行可视化。本文档介绍如何在 Open3D 中设置体素的颜色。

语法

在创建 open3d.geometry.Voxel 对象时，可以为其设置颜色。其语法如下所示：

voxels = open3d.geometry.VoxelGrid.create_from_point_cloud(point_cloud, voxel_size=voxel_size)
voxels.colors = colors

• voxels 是一个 open3d.geometry.Voxel 对象。
• point_cloud 是一个 Open3D 中的点云数据，可以用 open3d.geometry.PointCloud 方法创建。
• voxel_size 创建的体素大小。
• colors 是一个与 voxels 等长的数组，用于存储体素的颜色。每个元素都是一个长度为 3 的数组，用于表示 RGB （红、绿、蓝） 颜色通道。颜色值应该在 0 到 1 之间。

示例

下面是一个例子，展示了如何从点云创建一个 open3d.geometry.Voxel 对象，然后给其中的一些体素设置颜色：

import open3d

# 创建点云数据
point_cloud = open3d.geometry.PointCloud()
point_cloud.points = open3d.utility.Vector3dVector([
    [0, 0, 0], [0, 0, 1], [0, 1, 0], [0, 1, 1],
    [1, 0, 0], [1, 0, 1], [1, 1, 0], [1, 1, 1]])

# 从点云创建一个 voxel 对象
voxel_size = 0.1
voxels = open3d.geometry.VoxelGrid.create_from_point_cloud(point_cloud, voxel_size=voxel_size)

# 设置体素颜色
colors = [[0, 1, 0], [0, 0, 1], [1, 0, 0], [1, 1, 1]]
voxels.colors = colors

# 可视化结果
open3d.visualization.draw_geometries([voxels])

运行上述代码后，可以看到以下画面，其中的某些体素已经被设置了颜色：

结论

在 Open3D 中，可以为 open3d.geometry.Voxel 对象中的体素设置颜色。只需要在创建时为其指定颜色数组即可。被设置了颜色的体素可以在可视化渲染时呈现出来。