rotate

介绍

rotate方法是Open3D的open3d.geometry.TriangleMesh类中用于对三角网格进行旋转变换的方法。该方法将当前三角网格对象绕某一个点或某一个向量进行旋转，并返回一个新的三角网格对象。

语法

def rotate(self, R: np.ndarray, center: Optional[np.ndarray] = None,
           inplace: bool = False) -> "TriangleMesh":
    """
    对三角网格进行旋转变换

    :param R: 旋转矩阵（3x3大小的numpy数组）
    :param center: 旋转中心，默认为三角网格的质心
    :param inplace: 是否将结果直接赋值到当前网格对象上
    :return: 旋转后的三角网格

    """

参数

• R：旋转矩阵，必须是一个3x3大小的numpy数组。
• center：旋转中心点，可选参数，默认为三角网格的质心坐标。该参数可以是一个包含3个元素的numpy数组，也可以是一个长度为3的列表。如果传入的是None，则默认以三角网格的质心作为旋转中心点。
• inplace：是否将结果直接赋值到当前网格对象上，可选参数，默认为False。如果为True，则当前网格对象将直接被重新赋值为旋转后的三角网格；如果为False，则会创建一个新的三角网格对象，并返回该对象。

返回值

该方法返回一个通过旋转变换后的新的三角网格对象。

示例

import open3d as o3d
import numpy as np

# 创建一个立方体三角网格
vertices = np.asarray([
    [-0.5, -0.5, -0.5],
    [0.5, -0.5, -0.5],
    [0.5, 0.5, -0.5],
    [-0.5, 0.5, -0.5],
    [-0.5, -0.5, 0.5],
    [0.5, -0.5, 0.5],
    [0.5, 0.5, 0.5],
    [-0.5, 0.5, 0.5]
])
triangles = np.asarray([
    [0, 1, 2],
    [0, 2, 3],
    [4, 6, 5],
    [4, 7, 6],
    [0, 4, 5],
    [0, 5, 1],
    [1, 5, 6],
    [1, 6, 2],
    [2, 6, 7],
    [2, 7, 3],
    [4, 0, 3],
    [4, 3, 7]
])
mesh = o3d.geometry.TriangleMesh(o3d.utility.Vector3dVector(vertices), o3d.utility.Vector3iVector(triangles))

# 定义旋转矩阵和旋转中心
R = np.asarray([
    [0, 1, 0],
    [-1, 0, 0],
    [0, 0, 1]
])
center = np.asarray([0, 0, 0])

# 对立方体进行旋转变换
rotated_mesh = mesh.rotate(R, center=center)

# 可视化结果
o3d.visualization.draw_geometries([mesh, rotated_mesh])

结语

rotate方法是Open3D中十分常用的三角网格变换方法之一，能够让我们对三角网格进行各种旋转变换，并方便地获取变换后的三角网格对象。