rotate 方法旋转一个 Open3D 中的 Mesh 对象。
mesh.rotate(R, center=[0, 0, 0])
参数：
R：旋转矩阵，Open3D 中的 numpy.ndarray 对象。center：旋转的中心点，一个包含三个浮点数的列表或元组。默认为 [0, 0, 0]。返回值：无返回值，直接修改原始的 Mesh 对象。
import open3d as o3d
import numpy as np
mesh = o3d.geometry.TriangleMesh.create_sphere(radius=1.0)
orientations = [np.array([[1, 0, 0], [0, np.cos(np.pi/2), -np.sin(np.pi/2)], [0, np.sin(np.pi/2), np.cos(np.pi/2)]])]
mesh.rotate(orientations[0], center=[0, 0, 0])
o3d.visualization.draw_geometries([mesh])
rotate 方法可以用来旋转 Mesh 对象。这个方法会在原始对象上应用旋转操作，而不是返回一个新的对象。Rotation 算法使用了 Open3D 中的 numpy 方法。为了保证旋转操作都是在同一个坐标系运行的，你需要在每个操作之前将点云中的点移至真实坐标系的中心。
在这个示例中，我们通过 TriangleMesh.create_sphere方法创建了一个球体网格，然后创建了一个旋转矩阵，并将其应用到球体上。
参数 R 是一个旋转矩阵，它应该是一个3x3的 numpy.ndarray。center 参数是旋转的中心点，它是一个包含三个浮点数的列表或元组，默认为 [0, 0, 0]。这就表示默认情况下，旋转的点与原点对齐。
在示例中，我们使用o3d.visualization.draw_geometries来将结果可视化。
TypeError：如果旋转矩阵不是3x3维度的 numpy.ndarray 对象时会触发该异常。ValueError：如果 center 参数不是包含三个浮点数的列表或元组时会触发该异常。