Open3D中的geometry.KDTreeSearchParamKNN是用于建立、查询和操作KD树的类。在这个类中,value代表k近邻搜索中的k值,即我们要计算的最近邻个数。
import open3d as o3d
# 创建点云
pcd = o3d.geometry.PointCloud()
points = [[0, 0, 0], [0, 0, 1], [0, 1, 0], [0, 1, 1], [1, 0, 0], [1, 0, 1], [1, 1, 0], [1, 1, 1]]
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points)
# 构建KD树
tree = o3d.geometry.KDTreeFlann(pcd)
# 搜索k个最近邻点
[k, idx, _] = tree.search_knn_vector_3d(pcd.points[0], 3)
# 打印结果
print(f"Query point: {pcd.points[0]}")
print(f"KNN indices: {idx}")
在上述代码中,tree.search_knn_vector_3d
方法计算了点云中与第一个点最近的三个邻居点。函数的第二个参数代表了计算的最近邻个数,如果不指定该参数,则默认为1,即计算最近的一个邻居点。