osg.Quat

osg.Quat 类表示 OpenSceneGraph 中的四元数。四元数通常用于旋转和方向的表示，并且与欧拉角相比具有更好的性能和精度。

构造函数

实例化 osg.Quat 类时可以使用多个构造函数。

osg.Quat()

osg.Quat() 构造函数构造一个单位四元数。如果要使用四元数进行旋转，请改用其他构造函数。

osg.Quat(const osg::Quat& quat)

osg.Quat(const osg::Quat& quat) 构造函数构造一个新的四元数，其值等效于传递的 quat 的值。

osg.Quat(double angle, const osg::Vec3d& axis)

osg.Quat(double angle, const osg::Vec3d& axis) 构造函数会根据给定的旋转角度和轴向创建一个四元数。angle 是以弧度为单位的旋转角度，axis 是指定轴的 osg::Vec3d 对象。

osg.Quat(double x, double y, double z, double w)

osg.Quat(double x, double y, double z, double w) 构造函数通过四个 double 值坐标创建一个四元数。

成员函数

osg.Quat 类还定义了许多成员函数，用于处理和操作四元数。

void makeRotate(double angle, const osg::Vec3d& axis)

void makeRotate(double angle, const osg::Vec3d& axis) 方法将四元数设置为代表给定旋转的四元数。angle 是以弧度为单位的旋转角度，axis 是指定轴的 osg::Vec3d 对象。

void makeRotate(double angle, double x, double y, double z)

void makeRotate(double angle, double x, double y, double z) 方法将四元数设置为代表给定旋转的四元数。angle 是以弧度为单位的旋转角度，x、y 和 z 分别是指定轴向的坐标。

void set(double x, double y, double z, double w)

void set(double x, double y, double z, double w) 方法设置四元数的坐标。

osg::Quat inverse() const

osg::Quat inverse() const 方法返回该四元数的逆四元数。

void normalize()

void normalize() 方法使该四元数成为单位四元数（即其长度为 1）。

void makeIdentity()

void makeIdentity() 方法将四元数设置为单位四元数。

osg::Quat operator*(const osg::Quat&) const

osg::Quat operator*(const osg::Quat&) const 运算符将该四元数与另一个四元数相乘，并返回结果。

osg::Vec3d operator*(const osg::Vec3d&) const

osg::Vec3d operator*(const osg::Vec3d&) const 运算符将该四元数与给定的 osg::Vec3d 相乘，并返回一个新的 osg::Vec3d 对象。这对于将四元数表示的旋转应用于向量非常有用。

double x() const

double x() const 方法返回该四元数的 x 分量。

double y() const

double y() const 方法返回该四元数的 y 分量。

double z() const

double z() const 方法返回该四元数的 z 分量。

double w() const

double w() const 方法返回该四元数的 w 分量。

参考资料

• OpenSceneGraph 3.6.5 Documentation: osg::Quat Class Reference