osg.KdTree

osg.KdTree是OpenSceneGraph中的一个类，用于创建Kd树， 用于处理点云或物体的大规模几何数据。Kd树是一种基于树形结构的平衡二叉树，它是一种常用的计算几何算法，可以用于快速搜索最近邻点、区域查询和碰撞检测等应用。

使用方法

使用osg.KdTree需要进行以下步骤：

1. 创建Kd树：

   # 创建点云
   points = osg.Vec3Array()
   # 加入一些点
   points.append(osg.Vec3(0, 0, 0))
   points.append(osg.Vec3(1, 0, 0))
   points.append(osg.Vec3(0, 1, 0))
   points.append(osg.Vec3(0, 0, 1))
   
   # 创建Kd树
   kdtree = osg.KdTree()
   kdtree.setInputArray(points)
   

2. 执行Kd树构建程序：

   kdtree.build()
   

3. 进行查询操作：

   # 查找最近的点
   result = kdtree.find(osg.Vec3(0.5, 0.5, 0.5))
   # 或者查询范围内的所有点
   result = kdtree.findPointsWithinRadius(osg.Vec3(0.5, 0.5, 0.5), 0.5)
   

APIs

osg.KdTree提供以下API：

setInputArray(array: osg.Vec3Array)

设置输入点云数据。

build()

构建Kd树。

find(point: osg.Vec3)

查找与指定点最近邻的点。

findPointsWithinRadius(center: osg.Vec3, radius: float)

在指定半径范围内查找所有点。

getRootNode() -> osg.KdNode

获取Kd树的根节点。

getNumTreeLevels() -> int

获取Kd树的层数。

getNumTreeNodes() -> int

获取Kd树中节点的数量。

结语

osg.KdTree是OpenSceneGraph中非常常用的类，它提供了快速构建Kd树的功能，适用于处理大规模点云或物体的应用场景。通过本文所描述的API，我们可以快速上手构建和使用Kd树进行快速查询、碰撞检测等操作。