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虚幻引擎 4 具有开箱即用的人物 AI，之前我已经发布了关于简单行为树的文章。但是非人物角色呢？嗯，这是未知的领域。但好在 Epics 留下了一些钩子，你可以用它们来让事情变得生动起来。本文将介绍如何在 UE4 中实现简单车的辆 AI。

1、设置项目

我希望尽量让事情变得简单，所以本文将使用基本资产，让我们以 Advanced Vehicle C++ 模板作为起点。

1.1 设置玩家pawn

首先，我们将设置一个玩家Pawn，这不是强制性的。但我喜欢有一个类似 RTS 的第一人称玩家从顶部观察。所以，让我们创建这样一个玩家角色。添加基于 Pawn 的新蓝图并定义以下事件处理程序：

添加弹簧臂和相机，并根据你的喜好设置它们：

添加 FloatingPawnMovement 组件，否则玩家不会移动。

然后从默认关卡中删除所有 PlayerStart actor，并禁用载具上的“AutoPossessPlayer”属性。

将新创建的Pawn添加到场景中，并使其由玩家自动拥有。现在，当你开始游戏时，可以类似 RTS 的方式在地图上导航（使用 WASD 来控制视图）。

1.2 设置AI

现在让我们继续讨论AI。

首先，我们需要一个 AIController：

然后，我们需要一个只有一个 Vector 类型变量的黑板：“ClickLocation”。还有一个行为树，非常简单：

唯一的任务是移动到之前在 AIController 蓝图中设置的 ClickLocation。

还有一件事：在关卡中添加一个 NavMeshBoundsVolume，否则 PathFindingComponent 将不起作用。

如果它是Character，那么它已经可以工作了。但它是车辆，所以事情有点复杂。

2、车辆AI

让我们看看 MoveTo 链在 UE4 中是如何工作的。

当行为树运行 MoveTo 任务时，它实际上运行 AIController::MoveTo 方法。然后在 AIModule 的内部发生了很多事情。但最终，UNavMovementComponent::RequestDirectMove 被调用。

UCharacterMovementComponet 已实现此方法。这就是为角色设置 AI 如此简单的原因。另一方面，UWheeledMovementComponent 没有默认实现。因此，由开发人员决定将自定义Pawn移动到所需位置。

该方法本身具有以下原型：

void RequestDirectMove(const FVector& MoveVelocity, bool bForceMaxSpeed)

MoveVelocity 参数表示到目标的方向。矢量的长度表示目标与车辆的距离。事实上，如果将 MoveVelocity 乘以 DeltaTimeSeconds，将得到车辆位置和目标之间的距离。

通常起点和终点之间的路径由段组成。当车辆跟随非最终路段时，bForceMaxSpeed 为真。基本上，它是在告诉车辆：“尽可能快地行驶，目标离这里还很远”。

让我们看看它是如何工作的。

首先，我们需要创建一个基于 UWheeledVehicleMovementComponent4W 的新类。像这样覆盖它的 RequestDirectMove 方法：

Super::RequestDirectMove(MoveVelocity, bForceMaxSpeed);
FVector VehicleLocation = GetOwner()->GetActorLocation();
FVector Destination = VehicleLocation + MoveVelocity * GetWorld()->GetDeltaSeconds();
DrawDebugLine(GetWorld(), GetOwner()->GetActorLocation(), Destination, FColor::Red, false, 1.f, 0, 3.f);

不要忘记将这个类注入到车辆类中。通过以下方式更改车辆类构造函数：

// declaration:
AVehicleAIPawn(const FObjectInitializer& ObjectInitializer);

// definition:
AVehicleAIPawn::AVehicleAIPawn(const FObjectInitializer& ObjectInitializer) : Super(ObjectInitializer.SetDefaultSubobjectClass<UAIVehicleMovement>(AWheeledVehicle::VehicleMovementComponentName))

如果项目中的所有设置都正确，你将得到一条从车辆到目标的红线。

3、PID控制器

至此，我们几乎完成了。指示很清楚。现在你只需要实现一个算法

有很多方法可以实现这一目标。我使用了 PID 控制器。PID算法在这本令人惊叹的书里得到了完美的描述。

我真的不想解释 PID 控制器是如何工作的。涉及到很多数学。有些事情超出了我的理解。我只是分享我的实现，所以你可以自己看看。我强烈建议你阅读 GameAIPro 的那篇文章——如果你决定使用它，它将帮助你了解如何调整 PID 控制器。

这是我的实现代码。下面就是它实际执行的样子：

原文链接：How to implement vehicle AI in UE4

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